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本发明提供一种车辆，该车辆包括：第一影像获取单元，获取外部影像；第二影像获取单元，获取内部影像；障碍物检测单元，检测障碍物；控制单元，基于由障碍物检测单元检测到的障碍物检测信息和由第一影像获取单元获取的影像数据来控制自主驾驶，并且在控制自主...该专利属于现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社;奥特润株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社;奥特润株式会社授权不得商用。