自主驾驶控制装置、具有该装置的车辆及车辆控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆，该车辆包括：第一影像获取单元，获取外部影像；第二影像获取单元，获取内部影像；障碍物检测单元，检测障碍物；控制单元，基于由障碍物检测单元检测到的障碍物检测信息和由第一影像获取单元获取的影像数据来控制自主驾驶，并且在控制自主驾驶期间加密由第一影像获取单元和第二影像获取单元获取的影像数据中的亮度数据；以及存储装置，存储加密的亮度数据。

【技术实现步骤摘要】
自主驾驶控制装置、具有该装置的车辆及车辆控制方法相关申请的交叉引用本申请基于2018年12月24日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2018-0168130的韩国专利申请并且要求该韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的公开内容通过引用整体并入本文。
本公开涉及一种用于管理并处理为自主驾驶而获取的影像的车辆及其控制方法。
技术介绍
车辆是在道路上行驶的装置。用于保护乘客、辅助驾驶和提高乘坐舒适性的各种装置搭载在车辆中。近年来，正在积极地进行对自主驾驶控制装置的研究，该自主驾驶控制装置被配置成通过控制使得自身车辆识别道路环境并且判断驾驶状况并沿着计划的行驶路径行驶，从而使车辆能够自主地行驶到目的地。自主驾驶控制装置识别障碍物和车道的位置变化，并且使车辆能够在安全车道上行驶，同时基于识别的信息避开障碍物。
技术实现思路
因此，本公开的一方面提供一种自主驾驶控制装置、具有该自主驾驶控制装置的车辆及车辆控制方法，该自主驾驶控制装置能够在驾驶状况是事故风险状况时加密并存储影像数据或者将加密的影像数据传送到服务器。本公开的另一方面提供一种能够仅加密影像数据中的亮度数据的自主驾驶控制装置、具有该自主驾驶控制装置的车辆及车辆控制方法。本公开的又一方面提供一种能够仅加密与发生事故风险状况的方向对应的影像数据的自主驾驶控制装置、具有该自主驾驶控制装置的车辆及车辆控制方法。本公开的附加方面将在随后的描述中部分地阐述，且部分从描述中将是显而易见的或可通过本公开的实践而获知。根据本公开的一方面，一种自主驾驶控制装置包括：通信单元，与影像获取单元和障碍物检测单元通信，该影像获取单元用于获取车辆周围环境的外部影像和车辆的内部影像，该障碍物检测单元检测障碍物；控制单元，基于由障碍物检测单元检测到的障碍物检测信息和由影像获取单元获取的影像数据来控制自主驾驶，并且在控制自主驾驶期间加密由影像获取单元获取的影像数据中的亮度数据；以及存储装置，存储加密的亮度数据。控制单元可以从影像数据确认感兴趣区域(ROI)，确认基于影像数据的亮度和色差被划分成不同大小的宏块的大小，并且加密确认的ROI内的宏块中小于预定大小的宏块的亮度数据。存储装置可以包括第一存储器和第二存储器。控制单元可以在控制自主驾驶期间基于由障碍物检测单元检测到的障碍物检测信息来判断是否存在事故风险状况，当判断不存在事故风险状况时控制第一存储器以将加密的亮度数据存储在第一存储器中，并且当判断存在事故风险状况时控制第二存储器以将加密的亮度数据存储在第二存储器中。第一存储器可以是易失性存储器，第二存储器可以是非易失性存储器。控制单元可以从影像数据确认感兴趣区域(ROI)，并且加密确认的ROI的亮度数据。控制单元可以确认基于影像数据的亮度和色差被划分成不同大小的宏块的大小，并且加密确认的宏块中小于预定大小的宏块的亮度数据。通信单元可以与服务器通信。控制单元可以在控制自主驾驶期间基于由障碍物检测单元检测到的障碍物检测信息来判断是否存在事故风险状况，并且当判断存在事故风险状况时，控制通信单元以将加密的亮度数据存储在服务器中。根据本公开的另一方面，一种车辆包括：第一影像获取单元，获取外部影像；第二影像获取单元，获取内部影像；障碍物检测单元，检测障碍物；控制单元，基于由障碍物检测单元检测到的障碍物检测信息和由第一影像获取单元获取的影像数据来控制自主驾驶，并且在控制自主驾驶期间加密由第一影像获取单元和第二影像获取单元获取的影像数据中的亮度数据；以及存储装置，存储加密的亮度数据。控制单元可以从影像数据确认感兴趣区域(ROI)，确认基于影像数据的亮度和色差被划分成不同大小的宏块的大小，并且加密确认的ROI内的宏块中小于预定大小的宏块的亮度数据。存储装置可以包括第一存储器和第二存储器。控制单元可以在控制自主驾驶期间基于由障碍物检测单元检测到的障碍物检测信息来判断是否存在事故风险状况，当判断不存在事故风险状况时控制第一存储器以将加密的亮度数据存储在第一存储器中，并且当判断存在事故风险状况时控制第二存储器以将加密的亮度数据存储在第二存储器中。根据本公开的又一方面，一种车辆控制方法包括：当车辆处于自主驾驶模式时，基于由第一影像获取单元获取的外部影像和由障碍物检测单元检测到的障碍物检测信息来控制车辆的自主驾驶；在控制自主驾驶期间，基于由障碍物检测单元检测到的障碍物检测信息来判断是否存在事故风险状况；以及当判断存在事故风险状况时，分别加密并存储由第一影像获取单元获取的车辆的外部影像数据和由第二影像获取单元获取的车辆的内部影像数据。加密车辆的外部影像数据可以包括：从车辆的外部影像数据确认感兴趣区域(ROI)；确认基于影像数据的亮度和色差被划分成不同大小的宏块的大小；以及加密确认的ROI内的宏块中小于预定大小的宏块的亮度数据。该方法可以进一步包括：当判断当前位置是公路时，确认车辆的制动力、加速量和转向角；当确认的制动力等于或大于参考制动力的条件、确认的加速量等于或大于参考加速量的条件以及确认的转向角等于或大于参考转向角的条件都不被满足时，将加密的影像数据存储在第一存储器中；以及当满足至少一个条件时，将加密的影像数据存储在第二存储器中。加密外部影像数据可以包括：当判断存在事故风险状况时，确认发生事故风险状况的方向；以及加密从获取前方、后方、左方和右方的外部影像的第一摄像机、第二摄像机、第三摄像机和第四摄像机中邻近确认的方向安装的至少一个摄像机获取的影像数据的亮度数据。该方法可以进一步包括：当判断存在事故风险状况时，将加密的影像数据传送到服务器中。本专利技术的又一方面提供一种车辆，该车辆包括：第一摄像机，获取外部影像；第二摄像机，获取内部影像；障碍物检测单元，基于来自一个或多个传感器的信息来检测障碍物；控制单元，基于由障碍物检测单元检测到的障碍物检测信息和由第一摄像机获取的外部影像数据来控制驾驶车辆，并且基于来自障碍物检测单元的信息判断是否存在事故风险状况；以及存储装置，存储影像数据，并且包括易失性存储器和非易失性存储器，其中控制单元加密外部影像和内部影像的亮度数据并将加密的影像数据存储在易失性存储器中，并且当判断存在事故风险状况时将加密的亮度数据存储在非易失性存储器中并将加密的影像数据传送到服务器。附图说明从以下结合附图的实施例的描述中，本公开的这些和/或其它方面将变得显而易见并且更容易理解，在附图中：图1是根据实施例的车辆的控制配置图；图2是根据实施例的车辆的控制单元的详细配置图；图3是根据实施例的用于传送车辆中设置的摄像机中的影像的网络抽象层的配置图；图4是示出根据实施例的车辆中设置的摄像机获取的影像数据的宏块的视图；图5是根据实施例的车辆的控制流程图；图6是根据实施例的加密并存储车辆的影像数据的流程图；以及图7是根据实施例的与车辆通信的服务器的控制配置图。具体实施方式<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主驾驶控制装置，包括：/n通信单元，与影像获取单元和障碍物检测单元通信，所述影像获取单元获取车辆周围环境的外部影像和车辆的内部影像，所述障碍物检测单元检测障碍物；/n控制单元，基于由所述障碍物检测单元检测到的障碍物检测信息和由所述影像获取单元获取的影像数据来控制自主驾驶，并且在控制所述自主驾驶期间加密由所述影像获取单元获取的影像数据中的亮度数据；以及/n存储装置，存储加密的所述亮度数据。/n

【技术特征摘要】
20181224 KR 10-2018-01681301.一种自主驾驶控制装置，包括：
通信单元，与影像获取单元和障碍物检测单元通信，所述影像获取单元获取车辆周围环境的外部影像和车辆的内部影像，所述障碍物检测单元检测障碍物；
控制单元，基于由所述障碍物检测单元检测到的障碍物检测信息和由所述影像获取单元获取的影像数据来控制自主驾驶，并且在控制所述自主驾驶期间加密由所述影像获取单元获取的影像数据中的亮度数据；以及
存储装置，存储加密的所述亮度数据。


2.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，
所述控制单元从所述影像数据确认感兴趣区域即ROI，确认基于所述影像数据的亮度和色差被划分成不同大小的宏块的大小，并且加密确认的所述ROI内的宏块中小于预定大小的宏块的亮度数据。


3.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，
所述存储装置包括第一存储器和第二存储器，
所述控制单元在控制所述自主驾驶期间基于由所述障碍物检测单元检测到的所述障碍物检测信息来判断是否存在事故风险状况，当判断不存在所述事故风险状况时控制所述第一存储器以将加密的所述亮度数据存储在所述第一存储器中，并且当判断存在所述事故风险状况时控制所述第二存储器以将加密的所述亮度数据存储在所述第二存储器中。


4.根据权利要求3所述的自主驾驶控制装置，其中，
所述第一存储器是易失性存储器，
所述第二存储器是非易失性存储器。


5.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，
所述控制单元从所述影像数据确认感兴趣区域即ROI，并且加密确认的所述ROI的亮度数据。


6.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，
所述控制单元确认基于所述影像数据的亮度和色差被划分成不同大小的宏块的大小，并且加密确认的宏块中小于预定大小的宏块的亮度数据。


7.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，
所述通信单元与服务器通信，
所述控制单元在控制所述自主驾驶期间基于由所述障碍物检测单元检测到的所述障碍物检测信息来判断是否存在事故风险状况，并且当判断存在所述事故风险状况时控制所述通信单元以将加密的所述亮度数据存储在所述服务器中。


8.一种车辆，包括：
第一影像获取单元，获取外部影像；
第二影像获取单元，获取内部影像；
障碍物检测单元，检测障碍物；
控制单元，基于由所述障碍物检测单元检测到的障碍物检测信息和由所述第一影像获取单元获取的影像数据来控制自主驾驶，并且在控制所述自主驾驶期间加密由所述第一影像获取单元和所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：河昌杅，金捧株，金湖竣，郑镐铁，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，奥特润株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR