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一种环境感知方法、装置以及控制方法、装置和车辆。该环境感知方法包括：获取声音传感器采集到的声音数据，以及视觉传感器采集到的图像数据(101)；根据所述声音数据和所述图像数据，确定环境识别结果(102)。所述方法提高了环境感知能力。...
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