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本发明涉及一种多移动单元协同巡查的轨迹生成方法，包括如下步骤：巡查不确定度计算、移动单元位置识别、动态巡查成本计算、位置声明、收益值计算、目标声明、下一时刻无人车位置计算。有益效果在于，由于考虑移动单元的传感器巡查范围，可更真实地反映实际巡...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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