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本发明公开了一种基于编码孔成像技术的触觉传感装置，包括：感受单元，编码孔单元，光电转换单元和支撑架结构单元，其中，感受单元设置于最外层，用于将触摸行为产生的物理变化转化光学手段可见的变化；编码孔单元设置于感受单元的内一层，为一个平面或非平面...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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