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本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆制动方法、装置、系统及车辆，包括：当检测到车辆制动时，获取当前制动的需求制动力矩；根据所述需求制动力矩确定初始的电机制动扭矩与初始的机械制动扭矩；获取制动过程中车轮的滑移率；若所述滑移率大于第一阈值，...该专利属于宁波吉利汽车研究开发有限公司;浙江吉利控股集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过宁波吉利汽车研究开发有限公司;浙江吉利控股集团有限公司授权不得商用。