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根据实施例的驾驶辅助装置包括：判定单元，其配置为：基于地图信息、车辆的位置信息和关于车辆的前进方向的信息，判定是否存在车辆偏离行驶可能范围的可能性；以及控制信息输出单元，其配置为：在判定单元判定存在车辆偏离行驶可能范围的可能性的情况下，输出...
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