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本发明提供了一种机器人关节力矩控制系统及其负载补偿方法，属于机器人关节运动控制技术领域。首先建立机器人关节力矩控制系统的数学模型，通过对其系统原理框图进行等价变形后，可看出负载参数对关节力矩输出影响较大，通过设计负载补偿控制器，有效地消除负...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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