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本发明公开了一种打钉机器人系统及其打钉控制方法，其中，打钉机器人系统包括：机械臂，在机械臂前端安装的力传感器、注册装置和手术器械；力传感器安装于机械臂和手术器械之间，用于检测钻孔打钉过程中力的变化；注册装置安装在机械臂前端的机械接口位置，用...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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