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本发明公开了一种基于矢量的轮式移动机器人避障方法及系统，该方法包括下述步骤：通过轮式移动机器人的几何学模型建立运动学模型，并在速度层上建立目标轨迹等式约束指标；通过计算轮式移动机器人上的脆弱点与障碍物点之间的距离建立障碍物躲避不等式约束指标...
该专利属于华南理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过华南理工大学授权不得商用。

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