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本发明公开了控制外科器械的各种系统和方法。在一个方面，所述外科器械包括能够在非关节运动位置和关节运动位置之间枢转的端部执行器，能够在非击发位置和击发位置之间运动的刀杆。所述外科器械被配置成能够根据所述刀杆是否正在所述非击发位置和所述击发位置...
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