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本申请实施例公开了一种编队方法及相关设备，包括：获取N个智能体中每个智能体的信号频率，所述N为大于等于1的整数；按照所述信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对所述N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；从所述第一队列和所述第二队列中...
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