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本发明公开了一种空间双臂机器人的约束柔顺控制方法，推导了空间机器人的动力学模型；设计了调整期望运动的双层柔顺结构，协调了对目标操作以及机械臂之间挤压的柔顺；通过设计障碍李雅普诺夫函数，实现了对期望轨迹的约束跟踪；最后通过实例验证了本发明提出...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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