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本发明公开一种多船会遇避碰方法，首先依据最近会遇距离和最近会遇时间将来船划分为安全航行船舶和存在碰撞危险船舶，其次，在判断避让方向时，根据安全航行船舶和存在碰撞危险船舶的位置及相对运动参数，避免避让行动对安全船舶产生影响，形成新的碰撞危险；...
该专利属于武汉理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉理工大学授权不得商用。

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