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本发明提供了一种小障碍物的三维重建方法、检测方法及检测系统，方法包括：通过双目相机和结构光深度相机分别获取地面图像，对所述地面图像的占主体的背景执行稠密重建，采用所述双目相机对梯度较大的图像位置进行稀疏特征重建；通过视觉处理技术提取三维的点...
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