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本发明涉及一种基于有向通信拓扑的高阶多智能体系统固定时领导‑跟随一致性控制方法，包括：(1)设计固定时分布式高阶观测器，使每个跟随者能够在固定时间内观测得到领导的状态信息；(2)给出观测时间上界的估计；(3)设计一系列固定时终端滑模面，导出...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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