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本发明涉及一种基于随机采样的双臂空间机器人协调路径规划方法，借助RRT*算法分别规划双臂末端执行器在笛卡尔空间中的初始可行路径，并利用四次样条曲线对RRT*算法生成的初始路径进行平滑处理，通过满足样条曲线的一阶、二阶及三阶微分连续约束和机械...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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