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本发明公开了一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构，它包括前臂支撑模块、腕部执行模块、握把手模块；前臂支撑模块包括前臂连杆、前臂延伸板；前臂延伸板经滑块滑动安装于前臂连杆一端；腕部执行模块安装在前臂支撑模块的前臂延伸板端部；腕部执行模...
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