一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构制造技术

本发明专利技术公开了一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构，它包括前臂支撑模块、腕部执行模块、握把手模块；前臂支撑模块包括前臂连杆、前臂延伸板；前臂延伸板经滑块滑动安装于前臂连杆一端；腕部执行模块安装在前臂支撑模块的前臂延伸板端部；腕部执行模块包括与旋转基板、转轴、臂托支撑板、握把连接板；旋转基板一端与前臂延伸板相互固定安装，转轴竖直固定在旋转基板上；臂托支撑板、握把连接板与转轴上部相互铰接设置；握把手模块的握把手包括铰接安装在握把连接板端部的手模块连接部上的U形手柄支架和安装在U形之间上的手柄；本发明专利技术通过简化腕部训练机构设计缩减体积，增加浮动臂托设计实现机构自适应手臂变化，提高训练舒适度。

Wrist training mechanism for end guided upper limb rehabilitation robot

【技术实现步骤摘要】
一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构
本专利技术涉及一种腕部康复机械结构，尤其是一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构。
技术介绍
近些年来，随着人口老龄化问题日趋严重，脑卒中患者数量急剧增加，国内外医护资源严重不足。随着科技的发展，社会的进步，中国及世界各国对老年人及脑卒中患者的康复护理工作逐渐被更加智能更加方便的康复机器人取代，肢体运动性障碍是脑卒中患者及老年人典型的特征，康复训练机器人、外骨骼以及各类辅具等康复类工具可有效缓解医护资源紧张问题，近年来越来越多的相关从业人员开始对腕部康复设备进行研究，特别是腕部3自由度的康复训练设备。一般的，腕部3自由度训练设备多用于腕部的单独训练，这些设备大多具有体型庞大结构复杂等特点，而配合上肢训练的腕部3自由度机构并不常见，且大多仍然具有体型庞大等特点，研究表明复杂且庞大的训练设备会对患者造成一定的心理压力，从而影响患者的训练效果。缩减机构体积不仅能够减轻康复设备自身运转的负担，而且能够有效缓解患者训练中的心理压力，有助于患者康复。综合考虑当下面临的问题，我们设计研发了一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构，其特征在于：它包括前臂支撑模块(100)、腕部执行模块(200)、握把手模块(300)；所述前臂支撑模块(100)包括前臂连杆(102)、前臂延伸板(108)；所述的前臂延伸板(108)经滑块(107)滑动安装于前臂连杆(102)一端；所述的腕部执行模块(200)安装在前臂支撑模块(100)的前臂延伸板(108)端部；所述的腕部执行模块(200)包括与旋转基板(201)、转轴(202)、臂托支撑板(203)、握把连接板(205)；所述的旋转基板(201)一端与前臂延伸板(108)相互固定安装，转轴(202)竖直固定在旋转基板(201)上；所述的...

【技术特征摘要】
1.一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构，其特征在于：它包括前臂支撑模块(100)、腕部执行模块(200)、握把手模块(300)；所述前臂支撑模块(100)包括前臂连杆(102)、前臂延伸板(108)；所述的前臂延伸板(108)经滑块(107)滑动安装于前臂连杆(102)一端；所述的腕部执行模块(200)安装在前臂支撑模块(100)的前臂延伸板(108)端部；所述的腕部执行模块(200)包括与旋转基板(201)、转轴(202)、臂托支撑板(203)、握把连接板(205)；所述的旋转基板(201)一端与前臂延伸板(108)相互固定安装，转轴(202)竖直固定在旋转基板(201)上；所述的臂托支撑板(203)、握把连接板(205)与转轴(202)上部相互铰接设置；所述的握把手模块(300)包括握把手(301)，所述的握把手(301)包括铰接安装在握把连接板(205)端部的手模块连接部(2050)上的U形手柄支架(302)和安装在U形之间上的手柄(303)。


2.根据权利要求1所述的一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构，其特征在于：所述的旋转基板(201)的端面上呈圆弧状分布有第一限位导槽(2011)、第二限位导槽(2012)；第一限位导槽(2011)、第二限位导槽(2012)的中间还设有定位孔(3041)；所述的握把连接板(205)整体呈L形，一端设有旋转连接部(2051)；所述的旋转连接部(2051)与转轴(202)的底部铰接；所述的旋转连接部(2051)的两侧固定安装有两个限位弹簧销钉(2052)，且一个限位弹簧销钉(2052)的端部与第一限位导槽(2011)、第二限位导槽(2012)相互配合设置，另一个与定位孔(3041)相互对应设置。


3.根据权利要求2所述的一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构，其特征在于：所述的第一限位导槽(2011)对应弧度为60度，第二限位导槽(2012)对应弧度为140度。


4.根据权利要求3所述的一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构，其特征在于：所述的臂托支撑板(203)的一端部设有臂托板铰接安装部(2031)，另一端安装有半圆弧状的臂托(204)；所述的臂托板铰接安装部(2031)内设有臂托板铰接孔(2032)；所述的臂托板铰接孔(2032)的底部与转轴(202)相互铰接设置；所述的臂托板铰接孔(2032)与转轴(202)之间设有轴承。


5.根据权利要求4所述的一种用于末端引导上肢康复机器人的腕部训练机构，其特征在于：所述的臂托板铰接孔(2032)的上部侧壁上设有弹性板安装槽(2033)；所述的弹性板安装槽(2033)竖直设置，弹性板安装槽(2033)内部安装有弹性...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗胜利，熊勇，喻洪流，
申请(专利权)人：苏州好博医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32