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本发明公开了一种基于因子图的IMU误差在线标定方法，涉及组合导航领域，本发明将IMU的标度因数误差、安装误差建模到了预积分模型中，并通过基于因子图模型的优化理论将IMU输出的导航信息与其它量测传感器所提供的导航信息相融合。在优化求解后可以得...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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