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本发明公开了一种管道内检测器三维跟踪方法和装置，其中，方法包括：获取两个管道内检测器跟踪线圈中心点之间的距离r，并检测到在当前安放位置和中心点之间的极低频交流磁场值，并获得磁场值的最大值和最小值所对应的第一距离差值z...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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