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本申请实施例公开了一种车辆定位方法、装置、设备和介质，涉及智能驾驶技术领域，其中，该方法包括：获取当前时刻下车辆的惯性测量数据、车辆轮速以及车辆所处环境的目标图像；利用所述惯性测量数据与所述车辆轮速，计算车辆当前时刻的预测位姿；基于所述预测...
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