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本发明实施例提供了一种关节摩擦力力矩补偿方法、装置及机器人，其中，该方法包括：获取待补偿关节的角速度和对待补偿关节进行摩擦力力矩补偿的补偿电流，其中，待补偿关节为多个关节中的任一关节；基于角速度和与角速度对应的摩擦力力矩补偿系数，对补偿电流...
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