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本发明公开了一种用于无人机蜂群协同导航的完好性保护水平优化方法，利用无人机蜂群协同信息辅助进行完好性保护水平优化；结合各卫星导航系统与协同辅助信息测量特性的差异，建立协同辅助信息的观测模型导航完好性保护水平计算方法，并通过多种导航模式之间的...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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