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本公开提出了一种用于激光‑IMU外参标定的方法及系统，获取IMU测量数据和激光雷达的测量数据；对获得的IMU测量数据进行IMU预积分，计算获得IMU下一时刻相对IMU初始位姿的IMU位姿变换估算值，根据估算值和下一时刻IMU的实际测量值，获...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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