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本发明公开了一种基于视觉辅助激光雷达的无人机三维环境建模方法，包括基于张正友标定法对双目相机进行标定，然后采用基于3D marker方法对相机/激光雷达进行外参标定方法，最后将双目视觉里程计作为激光雷达里程计的高频辅助，为激光雷达里程计提供...
该专利属于南京航空航天大学;南京长空科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学;南京长空科技有限公司授权不得商用。

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