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本发明公开了一种车辆的轨迹规划方法、装置、存储介质及汽车。该方法包括：获取在起点位置及终点位置时车辆到车道线的侧向偏差、车辆相对于车道线的侧向速度以及车辆相对于车道线的侧向加速度；获取预先设计的轨迹方程，并基于侧向加速度对所述轨迹方程进行拟...
该专利属于中国第一汽车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国第一汽车股份有限公司授权不得商用。

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