温馨提示：您尚未登录，请点 登陆 后下载，如果您还没有账户请点 注册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。

本发明公开了一种基于障碍环境和有界输入的护航任务协同控制方法及系统，包括：采用多欧拉‑拉格朗日系统描述护航任务的物理模型；采用内外环控制结构，外环采用基于空空间的行为控制方法，产生内环物理模型所需要的期望速度和期望运动轨迹；内环基于改进的自...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

详细技术文档下载地址

温馨提示：您尚未登录，请点 登陆 后下载，如果您还没有账户请点 注册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。