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本公开提供了一种二级摆型塔式吊车自适应神经网络跟踪控制方法及系统，构建二级摆型塔式吊车系统动力学模型，以s型的平滑轨迹作为所期待的目标轨迹，在控制率中引入障碍李雅普诺夫函数，构建基于障碍函数的自适应神经网络跟踪控制器，利用该控制器进行二级摆...
该专利属于济南大学;景兴建所有，仅供学习研究参考，未经过济南大学;景兴建授权不得商用。

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