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本发明公开了一种基于伪逆约束的超冗余机器人轨迹规划方法及系统，适用于超冗余特别是脊线变长的超冗余机器人，首先建立机器人的运动学模型，推导出机器人雅可比矩阵，将机器人末端运动轨迹离散化，结合目标函数、雅可比矩阵相关约束，通过多次优化求解的方式...
该专利属于汕头大学所有，仅供学习研究参考，未经过汕头大学授权不得商用。

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