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本发明公开了一种多无人艇双层路径规划与协同避障方法，运用双层规划，先通过设备获取出发点到目的地周围的地形地貌情况，检测障碍物与目标的位置，运用改进的蚁群算法规划构建静态航线，然后实时获取其他无人艇的参数信息，构建动态平衡模型；与传统单层规划...
该专利属于广东工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过广东工业大学授权不得商用。

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