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本发明公开了一种基于圆形轨迹单元的避障方法。该方法能够很好的将无人艇的动态特性与避障过程结合。首先，圆弧网格允许无人艇候选航向和路径点在弧上有连续变化，这与连续运动曲线有较好的相关性。其次，利用圆形网格树搜索的结构，解决了空间完全覆盖问题。...
该专利属于武汉理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉理工大学授权不得商用。

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