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本发明提供一种行人惯性导航系统中初始导航状态的确定方法及装置，包括将包含朝向的图像标志码安装固定在惯性传感器上，并将惯性传感器安装在行人足部，提前将包含位置和航向角的图像标志码安装在导航起始点附近地面上；初始化静止时段内，利用相机拍摄同时包...
该专利属于武汉大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉大学授权不得商用。

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