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本发明公开了一种六自由度串联机器人逆解优化方法，包括(1)利用改进的D‑H参数建立机器人运动学模型；(2)根据机器人末端在轨迹点的位姿，利用封闭解法求解机器人6个关节角，得到每个轨迹点的多种关节角逆解；(3)根据机器人各个关节角的工作范围，...
该专利属于武汉科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉科技大学授权不得商用。

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