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本发明公开了一种可互换且避奇异的七自由度上肢外骨骼康复机器人，由肩部外展内收和屈曲伸展、大臂旋内旋外、肘部屈曲伸展、小臂旋内旋外、腕部外展内收和屈曲伸展七个关节组成。关节采用电机直驱，其中大臂和小臂旋转关节采用齿轮驱动。通过紧固件配合滑动槽...
该专利属于南京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京理工大学授权不得商用。

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