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本发明提供了一种谐波齿轮减速机，其包含一刚轮、一柔轮及一发波器。刚轮具有多个内齿。柔轮设置于刚轮之内且包含一筒身及多个外齿。这些外齿连接于筒身的一第一侧，这些外齿啮合于这些内齿。发波器设于柔轮内。而且，筒身上形成有多条沟槽，且这些沟槽排列成...
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