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提供一种能够在虚拟路径的左侧或右侧自主行进的自行装置、自行装置的行进控制方法以及行进控制程序。具有以下步骤：第一步骤，估计自行装置(100)的位置；第二步骤，求出将开始地点(A)与终点地点(B)连结的虚拟路径(2)同经过自行装置(100)的...
该专利属于日本精工株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过日本精工株式会社授权不得商用。

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