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本发明提出一种饮水机及其充电方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：在饮水机需要充电时，检测充电设备发送的第一无线定位信号；根据第一无线定位信号，获取充电设备的方位信息；根据充电设备的方位信息，控制饮水机移动至充电设备处进行充电。该方法...该专利属于佛山市顺德区美的饮水机制造有限公司;美的集团股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过佛山市顺德区美的饮水机制造有限公司;美的集团股份有限公司授权不得商用。