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本发明提供一种一类具有运动等效特性的含中间约束分支的二转一移并联机构，其包括2UPU+2UPR并联机构、4UPU并联机构、2RPS+2SPR并联机构和RPU+SPR+RPS+UPR并联机构。含中间约束分支的二转一移并联机构包括基座、动平台和...
该专利属于燕山大学所有，仅供学习研究参考，未经过燕山大学授权不得商用。

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