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本发明提出了一种GTAW焊缝成形的自适应控制与自动视觉检测方法，包括步骤1、建立关系模型、获取典型焊缝表面缺陷的图像；步骤2、利用传感器实时获取当前坡口的错边量和坡口间隙，焊道的特征尺寸以及当前焊道表面的图像和当前焊道的尺寸；步骤3、对焊接...
该专利属于哈尔滨工业大学;西安航天发动机有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学;西安航天发动机有限公司授权不得商用。

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