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本发明公开一种基于航向自观测的惯性足绑式行人定位方法，属于行人定位领域；本发明在惯性足绑式行人定位系统解算行人足部位姿过程中实时检测行人足部运动状态；在检测到零速状态时，对加速度计噪声进行判断；当加速度计噪声小于阈值时，根据加速度计输出信息...
该专利属于哈尔滨工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工程大学授权不得商用。

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