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本发明公开了一种三维重建中实时全局优化和错误回环判断的方法及装置，其中，方法包括以下步骤：获取视觉信息和IMU信息，通过视觉信息的二次统计量和IMU信息的预计分构建优化方程，以进行CPU的实时在线全局优化；在全局优化函数中耦合变换矩阵，并且...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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