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本发明实施例公开了一种车辆定位方法、车辆定位装置和车辆，所述车辆定位方法包括以下步骤：获取摄像头拍摄的前方道路的当前帧图像，并获取惯性测量单元IMU输出的车辆惯导姿态信息；获取前方道路的当前帧图像中的主消失点；根据当前帧图像中的主消失点计算...
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