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本发明提供了一种车路协同环境下多智能车交叉口通行协调控制方法，包括以下步骤：步骤1：建立通行权划分模型；步骤2：建立车辆轨迹与信号配时整体优化模型；步骤3：由通行权划分模型和车辆轨迹与信号配时整体优化模型建立整体控制模型；本发明所述的一种车...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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