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一种车辆侵入判断及辅助行驶的方法、系统、车辆及存储介质，包括获取当前自车与目标车辆的运动状态信息；通过建立模糊规则表以及模糊隶属度函数，解算出目标车辆入侵自车道的概率，并综合警报指数以及碰撞时间确定出不同的驾驶策略以及行驶轨迹，解决目前车辆...
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