一种车辆侵入判断及辅助行驶的方法、系统、车辆及存储介质技术方案

一种车辆侵入判断及辅助行驶的方法、系统、车辆及存储介质，包括获取当前自车与目标车辆的运动状态信息；通过建立模糊规则表以及模糊隶属度函数，解算出目标车辆入侵自车道的概率，并综合警报指数以及碰撞时间确定出不同的驾驶策略以及行驶轨迹，解决目前车辆入侵只能通过单纯制动进行跟随的问题。因此，可以提高车辆侵入判断及车辆辅助行驶的精度，保证车辆行驶的平顺性。

A method, system, vehicle and storage medium for vehicle intrusion judgment and auxiliary driving

【技术实现步骤摘要】
一种车辆侵入判断及辅助行驶的方法、系统、车辆及存储介质
本专利技术涉及汽车
，尤其涉及车辆辅助行驶系统。
技术介绍
在汽车自动驾驶或辅助驾驶控制中，车道居中辅助系统是重要一环，目前市面上存在的车道居中辅助系统大多只是依靠视觉探测到的摄像头使车辆保持在道路中间行驶，但对于旁车道的车辆侵入问题目前没有合适地解决方案，特别是对于旁车道车辆入侵自车道的判断以及对入侵的程度进行相应的处理没有太多的方案，当其他车辆变道时，容易造成当前车辆的紧急制动或与当前车辆发生碰撞，影响乘车的舒适性与安全性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车辆侵入判断及车辆辅助行驶控制方法、系统、车辆及存储介质，用于提高车辆侵入判断及车辆辅助行驶的精度。本专利技术专利基于传感器对旁车道目标车辆的位置以及速度的探测，通过模糊法建立解算出目标车辆侵入的概率，并综合警报指数以及碰撞时间等参数提出不同的行驶策略。提供辅助系统的舒适性与安全性。有鉴于此，本专利技术第一方面提供了一种车辆侵入判断及车辆辅助行驶控制方法，包括：获取车辆行驶环境信息，得到车辆行驶自车道线；获取自车和目标车辆的物理参数，并将所述物理参数转化为输入参数，所述输入参数包括以下参数中的至少一个：目标车辆侵入概率、报警指数和碰撞时间；根据所述输入参数确定车辆行驶模式；根据所述车辆行驶模式，控制车辆按照所述车辆行驶模式行驶。可选的，在本专利技术的一些实施例中，所述获取车辆行驶环境信息，得到车辆行驶自车道线，包括：利用摄像头并结合图像处理技术在车辆行驶的区域进行分析并寻找期望特征点，对特征点进行预处理，提取特征点并进行拟合，获得前方视野内的车道线。可选的，在本专利技术的一些实施例中，获取自车和目标车辆的物理参数，并将所述物理参数转化为供决策用的输入参数，所述输入参数包括以下参数中的至少一个：目标车辆侵入概率、报警指数和碰撞时间，包括：所述目标车辆的物理参数包括目标车辆运动姿态、与自车的相对速度和相对距离，具体包括目标车辆与自车的横向和/或纵向相对速度，横向和/或纵向相对距离。所述自车的物理参数包括速度参数、加速度参数、时间参数和控制系统运行参数，所述加速度参数可为车辆在正常道路环境下的最大加速度，所述时间参数可为驾驶员反应时间或车辆控制系统的延迟时间，所述控制系统运行参数包括车辆紧急制动距离或车辆紧急报警距离。进一步的，以上所述参数可为车辆或零部件系统相应的客观常量参数、人为预先设定的参数或通过试验标定出的参数。得到车辆侵入概率，具体包括：建立模糊规则库监控旁车道的车辆侵入，设定目标车辆侵入自车道的概率为Plane，并通过模糊法建立车辆侵入概率规则，该模糊法的建立基于真实事件中的自车行驶行为，通过自车行驶行为，并结合目标车辆与自车的相对横向距离和相对横向速度两个输入量，得出输出量即其他车辆侵入自车道的可能性，此处引入最常用的重心法来进行模糊值解算，最终得到车辆侵入自车道概率。进一步的，在本专利技术的一些实施例中，所述相对横向距离的值可以归类为为近、中、远三个值；所述相对横向速度的值可以归类为慢速、正常、快速三个值；得到的车辆侵入自车道概率为低、中、高三个值。需要说明的是，以上数值的设定可以通过实际测试结果表现来设定和得到。进一步的，当所述相对横向距离的值为近时，相对横向速度值为慢速、正常、快速分别对应的车辆侵入自车道概率值为中，高，高；当所述相对横向距离的值为中时，相对横向速度值为慢速、正常、快速分别对应的车辆侵入自车道概率值为低，中，高；当所述相对横向距离的值为远时，相对横向速度值为慢速、正常、快速分别对应的车辆侵入自车道概率值为低，低，中。得到报警指数，具体包括：设定报警指数Xwar，若报警指数Xwar的数值大于设定阈值时，则表示此时自车处于安全区域；若报警指数Xwar的数值小于设定阈值时，责表示此时自车处于危险区域。得到碰撞时间，具体包括：设定碰撞时间TTC，所述碰撞时间为自车与目标车辆纵向相对距离与自车与目标车辆之间纵向速度差值的比值。可选的，在本专利技术的一些实施例中，判断所述输入参数是否符合预设条件来确定车辆行驶模式，包括：判断所述目标车辆侵入概率Plane是否大于侵入概率阈值Pth，如果否，则使车辆居中行驶；可选的，在本专利技术的一些实施例中，判断所述输入参数是否符合预设条件来确定车辆行驶模式，还包括，判断目标车辆侵入概率Plane是否大于侵入概率阈值Pth，如果是，则可以判断以下条件中的至少一个：判断报警指数Xwar是否小于报警指数阈值Xth或判断碰撞时间TTC是否小于碰撞时间阈值Tth，如果是，则使车辆减速跟车行驶，如果否，则使车辆平移行驶。进一步的，若Plane<Pth，则说明当前无车辆侵入自车道的可能性，反之则说明目标车辆有侵入车道的可能性。若无判断无车辆侵入自车道时，自车维持当前的行驶状态，即保持在道路中间居中行驶。进一步的，若Plane>Pth，且报警指数Xwar与碰撞时间TTC都小于相对应的阈值Xth和Tth时，说明当前目标车辆侵入不会影响到自车正常行驶，但为提高车辆的通过性即车辆可通过变更参考轨迹，对参考轨迹进行平移。进一步的，通过车载摄像头等视觉系统可得到相邻车辆侵入自车道的侵入量△d，此时可对参考轨迹进行平移，即由原来的的车道中心线平移至无车辆入侵侧的△d距离行驶。进一步的，若Plane>Pth，且报警指数或碰撞时间任一数值超过阈值。则判断当前目标车辆侵入自车车道并且会影响车辆正常行驶，此时自车采用制动减速跟随侵入进来车辆行驶。可选的，在本专利技术的一些实施例中，根据所述行驶模式，控制车辆按照行驶模式行驶，包括：根据所述行驶模式生成对应自车目标轨迹模型，控制自车按照目标轨迹行驶：在居中行驶和平移行驶模式下，根据得到的所述居中行驶模式和平移行驶模式的轨迹线模型，车辆以方向盘转角δ为输出量，采用PID控制器、线性二次型调节器(LQR)或者模型预测控制(MPC)算法等，计算出当前所需方向盘转角值δ，并将转角值δ发送给转向系统，转向系统根据收到的δ进行转向，控制车辆沿着参考轨迹行驶。在减速跟车行驶模式下，自车采用现有自适应巡航系统(ACC)跟车策略，进一步的，把侵入车辆当做自适应巡航目标车辆，然后根据目标车辆当前的位置，计算出保持距离需要的减速度发送给车辆制动系统，通过制动车辆来保持合适的安全距离。本专利技术第二方面提供一种车辆侵入判断及车辆辅助行驶系统，包括：获取模块，用于获取车辆行驶环境信息，和获取自车和目标车辆的物理参数；转化模块，用于将所述物理参数转化为供决策用的输入参数，所述输入参数包括以下参数中的至少一个：目标车辆侵入概率、报警指数和碰撞时间；判断模块，用于判断所述输入参数是否符合预设条件确定车辆行驶模式；执行模块，用于根据行驶模式，控制车辆按照行驶模式行驶。可选的，在本专利技术的一些实施例中，所述获取模块，具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆辅助行驶方法，自车位于自车道上，目标车辆位于旁车道上，所述自车道和所述旁车道互为通行方向相同的相邻车道，所述自车获取行驶环境信息，得到车辆行驶自车道线，其特征在于，包括：/n获取自车和目标车辆的物理参数，并将所述物理参数转化为输入参数，所述输入参数包括以下参数中的至少一个：目标车辆侵入概率、报警指数和碰撞时间；/n根据所述输入参数确定车辆行驶模式；/n根据所述车辆行驶模式，控制车辆按照所述车辆行驶模式行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆辅助行驶方法，自车位于自车道上，目标车辆位于旁车道上，所述自车道和所述旁车道互为通行方向相同的相邻车道，所述自车获取行驶环境信息，得到车辆行驶自车道线，其特征在于，包括：
获取自车和目标车辆的物理参数，并将所述物理参数转化为输入参数，所述输入参数包括以下参数中的至少一个：目标车辆侵入概率、报警指数和碰撞时间；
根据所述输入参数确定车辆行驶模式；
根据所述车辆行驶模式，控制车辆按照所述车辆行驶模式行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取自车和目标车辆的物理参数，包括：
获取自车的速度参数、加速度参数、时间参数控制系统运行参数；
至少获取目标车辆的运动姿态、相对自车的相对速度和相对距离中的一个物理参数。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述输入参数具体为目标车辆侵入概率；
根据所述输入参数确定车辆行驶模式的步骤包括：
判断所述目标车辆侵入概率是否大于侵入概率阈值，如果否，则使车辆居中行驶。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述判断目标车辆侵入概率是否大于侵入概率阈值的步骤的结果为是，还包括：
判断报警指数是否小于报警指数阈值或判断碰撞时间是否小于碰撞时间阈值步骤中的至少一项；
若判断结果为是，则使车辆减速跟车行驶；若判断结果为否，则使车辆平移行驶。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆行驶模式，控制车辆按照所述车辆行驶模式行驶，包括：
根据所述车辆行驶模式生成对应自车的目标轨迹模型，控制自车按照所述目标轨迹模型行驶。


6.一种车辆侵入判断及车辆辅助行驶系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆行驶环境信息，和获取自车和目标车辆的物理参数；
转化模块，用于将所述物理参数转化为供决策用的输入参数，所述输入参数包括以下参数中的至少一个：目标车辆侵入概率、报警指数和碰撞时间；
判断模块，用于判断所述输入参数是否符合预设条件确定车辆行驶模式；
执行模块，用于根据行驶模式，控制车辆按照行驶模式行驶。


7.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢兆夫，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44