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本发明公开了一种四旋翼无人机复合动态逆抗干扰姿态控制方法。建立四旋翼无人机姿态子系统的受扰动力学模型；将四旋翼无人机的内回路控制转化为姿态指令跟踪误差镇定问题；建立四旋翼无人机姿态子系统的扩张状态观测器，实现集总干扰和姿态跟踪误差变化率的估...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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