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本发明涉及一种无人船自主泊岸方法、计算机设备及存储介质，该方法利用无人船自身搭载的传感器设备，在确定需要进行泊岸时，通过激光雷达和摄像头分别采集无人船周围的三维点云数据和岸基标线图像，分别进行处理，得到障碍物栅格图，对两幅障碍物栅格进行融合...该专利属于四方智能(武汉)控制技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过四方智能(武汉)控制技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司授权不得商用。