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本发明公开了一种四旋翼无人机圆形轨迹主动抗干扰跟踪控制方法。建立四旋翼无人机位置系统模型，将四旋翼无人机的轨迹跟踪问题转化为位置环跟踪误差的镇定问题；引入虚拟控制量，建立四旋翼无人机位置子系统高阶滑模干扰观测器；建立四旋翼无人机复合非线性动...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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