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本发明公开了一种适用于四旋翼无人机集群飞行的队形保持方法。该方法在无人机集群起飞时根据初始队形确定无人机集群参数，飞行过程中通过编队参考点组织编队队形，领航者无人机抵达目标点并悬停后，跟随者无人机可跟踪编队参考点，最终形成期望队形并悬停。通...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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